通常，滚动轴承按照轴承设计可以分向心轴承或推力轴承，或按照滚动体类型可分为球轴承或滚子轴承。向心轴承设计成主要用以承受垂直于轴线的载荷，而推力轴承则用以承受平行于轴线的载荷。
    用球和滚子分类时，滚子轴承按滚子的形状可进一步分为：圆柱滚子轴承，圆锥滚子轴承，调心滚子轴承和滚针轴承。球轴承按滚动体列数可一步分为单列和双列（对于推力球轴承为单向和双向）轴承。球轴承还可按照轴承套圈和滚动体之间的关系，套圈的形状和使用的附件进行更小层面的划分。
    轴承亦可按照特定用途来分类，比如汽车用的离合器球轴承。
表1.1给出了向心和推力轴承的主要类型及其设计概要。表1.2概述了滚动轴承的设计和特点。